Introdução ao Robô Seguidor de Linha

Ao longo de anos de cada vez mais evolução industrial, a vida das pessoas passou a ser facilitada de vários modos. Adventos como a computação e a robótica possibilitaram então uma experiência mais cômoda para a execução de algumas atividades. Na indústria, por exemplo, tarefas antes executada por homens foram facilitadas com o uso de alguns meios robóticos. Hoje em dia, robores autônomos já desenvolvem alguns processos sem intervenção humana.

Os chamados “Robôs Industriais” possuem módulos que lhe permitem grandes possibilidades de movimento. Com três meios possíveis de execução, estes robôs podem executar tarefas pré-programadas com mais agilidade. Através do código implementado ele poderá obedecer a comandos enviados remotamente, havendo interação homem/máquina por intermédio de algum meio de troca de informações; ele poderá ainda responder a instruções repassadas por meio de luz. Esse é o módulo seguidor de luz, que irá definir o rumo a ser tomado através de sensores que captarão a incidência luminosa e assim, definindo o trajeto do robô; e ainda poderá seguir uma execução em linha, onde um trajeto é montado e ele percorrerá o percurso até o fim, ou até que haja algum obstáculo, que, dependendo do código implementado, poderá ser vencido; ou então,

O módulo seguidor de linha pode ser implementado de várias formas, com vários tipos de sensores, alguns mais precisos, outros com o código menos complicado. Dependendo da necessidade do uso do seguidor de linha, pode-se optar por usar o LDR.

LDR (Light Dependent Resistor)

LDR (do inglês Light Dependent Resistor), em português Resistor Dependente de Luz (português brasileiro) ou Fotoresistor (português europeu) é um componente eletrônico passivo do tipo resistor variável, mais especificamente, é um resistor cuja resistência varia conforme a intensidade da luz (iluminamento) que incide sobre ele. Tipicamente, à medida que a intensidade da luz aumenta, a sua resistência diminui.

O LDR é construído a partir de material semicondutor com elevada resistência elétrica. Quando a luz que incide sobre o semicondutor tem uma frequência suficiente, os fótons que incidem sobre o semicondutor libertam elétrons para a banda condutora que irão melhorar a sua condutividade e assim diminuir a resistência, e vice versa. (WIKIPEDIA, 2014). 

Podem ser usados também sensores infravermelhos.

Sensor Infravermelho

Eles garantem mais precisão quanto à determinação da variação de cor e assim, confere uma estabilidade maior ao “Robô Industrial” quando este está executando em modo “Seguidor de Linha”.

Para que a montagem do robô seguidor de linha será necessária a utilização de dois sensores LDR alinhados lateralmente, com espaço para detectar a trilha; Uma placa, que na versão mais básica do seguidor de linha pode utilizar o modelo Arduino Uno, para receber as linhas de código para a execução da rotina programada; dois motores DC, que permitirão a movimentação do robô; uma base robótica para a acomodação dos componentes; jumpers para as conexões componentes/placa.

A disposição dos sensores varia de caso para caso, sendo mais comumente utilizados na parte frontal da base robótica, que permitirá um maior controle de direcionamento.

Após a montagem, vem à implementação do código que atenda às necessidades do uso do robô. É nesse passo que as condições de direcionamento, locomoção e estado dos motores são programadas e enviadas para a placa.

Quando houver a interação dos três módulos no robô industrial, serão utilizadas somente os sensores do seguidor de linha e as linhas de códigos implementadas para a interação com os outros blocos de código.

No fim, o “Robô Industrial” e em particular o módulo seguidor de linha, poderá ser usado para rotinas repetitivas, como por exemplo, ir de um ponto a outro do ambiente transportando materiais, ou ainda, através do código implementado, realizar alguma tarefa durante o trajeto.

Fontes: Seguidor de Linha

Informações Adicionais:

Data Sheet - TCRT 5000

Data Sheet - LDR